V - Change X - Y axis belts and steps correction in the firmware.

In recent days, I noticed that the belts of the X and Y axes were crystallized.

After looking at the local offer (in Colombia) I found that the GT2 belts - which are available here for use in robotics - were practically the same.

But after placing them, I found that they did not seem to fit precisely because as they moved a certain distance the pulleys jumped a tooth.

Looking closely I noticed that they had a small difference in tooth spacing from the original Rapman (top, original belt; lower, new belt):

Oh, problem. And they only got that way.

I then decided to replace the pulleys as well, because the salesman assured me that they fit perfectly with the new belts.

And certainly the 20-tooth pulleys fit perfectly, just that by researching a little on the internet and in the Rapman's construction manual, I found that the original pulleys only have 18 teeth.

It was then apparent that there would be an appreciable dimensional difference in the prints, because the path traveled would be different (18° of rotation of the new pulley for each tooth, vs 20° of rotation in the original pulley).

Then, I discovered the "Prusa Calculator":  www.prusaprinters.org/calculator, which allows to calculate the steps x mm in the routes of the belts in function of some already known variables of the motors and the "microstepping "of the Polulu drivers. 

Thus the result of the steps x mm is as follow:

That value of 81.22 must be changed in the Marlin firmware we edited, on line 483, so that the print is dimensionally correct:

If you are going to change belts, I suggest that they verify the measurements very well, to make the adjustments that are necessary and not to have surprises in the print.

Good luck!

V - Cambio correas de los ejes X - Y, y corrección steps en el firmware.

En días pasados, noté que las correas de los ejes X y Y estaban cristalizadas.

Después de mirar la oferta local (en Colombia) encontré que las correas GT2 -que aquí se consiguen para uso en robótica- eran prácticamente iguales. 

Pero después de colocarlas, encontré que parecía que no ajustaban de manera precisa porque al avanzar una cierta distancia las poleas se saltaban un diente.

Observando con detalle noté que tenían una pequeña diferencia en la separación entre dientes, con respecto a las originales de la impresora Rapman (superior, correa original; inferior, correa nueva):

Oh, problema. Y sólo se conseguían así.

Decidí entonces reemplazar también las poleas, porque el vendedor me aseguró que ajustaban perfecto con las correas nuevas.

Y ciertamente las poleas de 20 dientes ajustan perfecto, sólo que investigando un poco en internet y en el manual de construcción de la Rapman, encontré que las poleas originales sólo tienen 18 dientes.

Quedaba a la vista entonces que habría una diferencia dimensional apreciable en las impresiones, porque el trayecto recorrido sería diferente (18º de giro de la polea nueva por cada diente, vs 20º de giro en la polea original).

Entonces, descubrí el "Prusa Calculator":  www.prusaprinters.org/calculator, que permite calcular los steps x mm en los recorridos de las correas en función de algunas variables ya conocidas de los motores y el "microstepping" de los drivers Polulu. Así el resultado de los steps x mm, es el siguiente:

Ese valor de 81.22 se debe cambiar en el firmware Marlin que editamos, en la línea 483, para que la impresión sea dimensionalmente correcta:

Si van a cambiar correas, sugiero que verifiquen muy bien las medidas, para hacer los ajustes que sean necesarios y no tener sorpresas en la impresión.

Buena suerte!